RTOS코드를 짰습니다. 문제는 UltraSoundTask에 if문을 추가하면, distance가 6혹은7로 고정이 되면서, 바로 시스템이 맛이 가게 됩니다. 이유가 뭘까요? if문 있을때 if문 없을때 soundtask 함수SR04_read 함수  제발 한 번만 도와주세요 ㅜㅜ ++테스크 세팅++모터 테스크와 디폴트 테스크+꼭 좀 도와주시면 감사하겠습니다 

홍영기 강사님, 안녕하세요. 질문 사항이 있어서 문의 남깁니다. 디바이스 드라이버를 개발하는 강의, 서적, 교육, 참고 자료 등을 추천해주시면 감사하겠습니다. 일반적인 드라이버 개발 예제보다는 좀 더 실무에 가까운 교육을 수강하고 싶은데 추천해주실 만한 사항이 있는지 문의드립니다. 감사합니다.

안녕하세요.RTOS , ARM 관련 교육 수강시 ST사에서 나온 STM32F Serise 마이크로콘트롤러를 사용하는데,해당 마이크로콘트롤러 내부의 Flash에 Image가 프로그램되어 동작하는 것으로 알고 있습니다. SRAM과 Flash가 들어 있는 것으로 보이는데 해당 Flash는 Nor-Flash인가요 아니면 Nand-Flash 인가요?