โป ๋ณธ ๊ฐ์๋ 22๋ 9์๋ถํฐ ์ ๋ฉด ๋ฌด๋ฃํ ๋์์ต๋๋ค. ๋ฌด๋ฃ ์ปดํ์ผ๋ฌ์ธ STM32CubeIDE๋ฅผ ์ด์ฉํ STM32F4 ๊ณ ์ฑ๋ฅ ์์ ๋๋ก ์ FCC ๋นํ์ ์ด ์์คํ ์ ์ฒ์๋ถํฐ ๋๊น์ง ๋ชจ๋ ์ง์ ๊ฐ๋ฐํ๋ ์ ์ผํ ๊ฐ์ข์ ๋๋ค. ArduPilot์ด๋ Pixhawk๋ฑ ๋๋ก ์คํ์์ค๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ง ์๊ณ ์ผ์ ์ธํฐํ์ด์ค๋ถํฐ PID ์ ์ด๊น์ง ๋ชจ๋ ์ง์ ๊ตฌํํ๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๋๋ก ์ ์ด์์คํ ๋ฐ ์๋ฒ ๋๋ ์์คํ ์ ๋ชจ๋ ๊ฐ๋ฐ ๊ณผ์ ๋ค์ ๊ฒฝํํ๊ณ ํ์ตํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋น์ ๊ณต์, ์ด๋ณด์๋ ์ฝ๊ฒ ๋ฐ๋ผํ ์ ์๋๋ก ์์ ์์ ๋ชจ๋ ์์ค์ฝ๋์ ํ๋์จ์ด ์กฐ๋ฆฝ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ํด ์ฒ์ฒํ ์ค๋ช ๋๋ฆฝ๋๋ค. ์ฒ์ฒํ ๋ฐ๋ผ๋ง ํ์๋ฉด ๋ด๊ฐ ์ง์ ๊ฐ๋ฐํ ์์ ๋ง์ ๋๋ก ์ผ๋ก ์์ฉ์ ํ๋ณด๋ค ์์ ์ ์ธ ๋นํ์ ๊ฒฝํํ์ค ์ ์์ต๋๋ค.
๋ฌด๋ฃ