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deferred interrupt 예제에서, gpio callback 함수내부에 사용된 "portYIELD_FROM_ISR" 함수의 목적을 설명해주세요. 해당 line을 주석 처리하고 수행해도 정상동작합니다.

gpio callback 함수를 수행한 후, gpio isr의 나머지 부분을 수행한 다음 scheduler에 의해서 ulTaskNotifyTake로 다음 수행작업을 기다리던 task1이 수행되는 것으로 보이는데,

portYIELD_FROM_ISR를 사용하면 gpio callback에서 scheduling이 발생하여 바로 (gpio isr 나머지 부분 수행 없이) task1이 수행되는 구조일까요?

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
	static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;

#ifdef FREERTOS_MODULE_TEST
//	vLogicSniffMultiSetLED5(LS_CHANNEL_ALL5, 0); // All Leds Clear
//	vLogicSniffMultiSetLED6(LS_CHANNEL_ALL6, 0); // All Leds Clear
	vLogicSniffSetLED( LS_CHANNEL_7, 1 ); // LED 'ON'
#endif

	//printf("o"); fflush(stdout);
	buttoncounter++;

/* xHigherPriorityTaskWoken은 pdFALSE로 초기화되어야한다 */
	xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

#if __MY_ENABLE_DEFERRED_INTERRUPT == 0
	// 시간이 많이 소요되는 함수를 호출
	heavyCopyLoader();
#endif //__MY_ENABLE_DEFERRED_INTERRUPT

	// Semaphore를 'Give' 하여 Blocked Task를 Unblock 상태가 되게 한다.
	vTaskNotifyGiveFromISR(xHandle1, &xHigherPriorityTaskWoken);
	//portYIELD_FROM_ISR(&xHigherPriorityTaskWoken);
}