해결된 질문
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언덕 모양도 자세히 보면 그냥 일련의 삼각형으로 이루어져 있으니
unity c# terrain export heightmap 으로 검색해서 적절하게 답을 구할 수도 있지만
질문주신 내용을 보니 정말 terrain을 깎은게 아니라
다른 오브젝트를 이용하신 것 같네요.
단일 terrain이 아닌 여러 static 오브젝트들이 영향을 주는거라면
그때부턴 문제가 많이 복잡해집니다.
말씀하신대로 nav mesh 정보를 추출해오거나
https://forum.unity.com/threads/anyway-to-get-or-export-heightmesh-of-navmesh.406920/
직접 수동으로 높이를 찍는 툴을 만들거나 (실제로 이렇게 하는 경우도 있습니다. art팀 애도)
아니면 직접 툴을 만드는 수밖에 없습니다.
직접 툴을 만든다면 위에서 아래 방향으로 raycasting을 해서
부딪치는 물체가 있는지를 계속 확인하는 식으로 만드는 것을 고려해볼 수는 있겠습니다.
어느 쪽도 쉽진 않고 R&D 기간이 오래 걸리는 일입니다.