10-2/3 강의 따라 할때, P게인을 50으로 설정하면, 쓰로틀... - 인프런

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10-3. 더블 PID제어 이론 - 구현 (2/2)

10-2/3 강의 따라 할때, P게인을 50으로 설정하면, 쓰로틀을 건들면 리셋됩니다.

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10-2, 10-3 강의 따라 할때, P게인을 50으로 설정하면, 아밍상태에서 아주 조금만 쓰로틀을 건들면 리셋됩니다.

(*ST-Link를 빼고 해도 마찬가지 입니다)

P게인을 20으로 설정하고 쓰로틀링하면 잘 작동됩니다.

혹시 어느 부분을 검토해 보아야 할지 문의 드립니다.

답변 1

질문자

배터리로 테스트 해보니 잘됩니다.

파워써플라이가 충분히 전원 공급을 빠르게 하지 못하는것 같습니다.

혹시 CC는 어느 정도가 적당할까요 ? 파워써플라이는 리튬폴리머 배터리가 제공하는 방전율이 제공이 안되는 걸까요 ?

현재 2.5A 설정중입니다.

지식공유자

아 그렇다면 파워서플라이에서 충분한 전류를 밀어주지 못해서 전압강하가 일어나면서 발생하는 문제일 수 있습니다.

저도 파워서플라이에 물려서 테스트를 하면 가끔 그런 증상이 발생하는데요, 그 경우 FC가 리셋되기도 하고 가끔은 무선 텔레메트리가 끊기는 경우도 있더라고요.

네, 파워서플라이는 lipo 배터리의 방전율만큼 전류를 밀어주지 못합니다.

저는 전류 최대출력을 5A로 해도 CC가 걸립니다.

그래서 파워서플라이로 모터를 돌릴때는 쓰로틀을 50%보다 낮은 범위에서 테스트 합니다.

파워서플라이의 전류 max는 높을수록 좋지만, 너무 높은 전류를 흘려주면 고장이나 사고 발생의 위험이 있으니 파워서플라이로 개발하고 테스트 하실때는 저처럼 50% 이하 쓰로틀 범위에서 테스트하시는게 좋을 것 같네요~