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FilterConfig가 동작하고 계셔서 그런 거 같습니다
주석 처리 하셔서 Bean에서 제외 시켜 주세요.

//@Configuration 주석
public class FilterConfig {
    
    //@Bean 주석
    public RouteLocator gatewayRoutes(RouteLocatorBuilder builder){

아니면 application.yaml설정을 제외하시고 FilterConfig.java에서 추가하는 방법도 있더군요

@Configuration
@RequiredArgsConstructor
public class FilterConfig {

    private final CustomFilter customFilter; // java로 커스텀 필터 등록 방법

    @Bean
    public RouteLocator gatewayRoutes(RouteLocatorBuilder builder){
        return builder.routes()
                .route(r ->
                        r.path("/first-service/**")
                        .filters( f -> f.addRequestHeader("first-request", "first-request-header")
                                        .addResponseHeader("first-response", "first-response-header")
                                .filter(customFilter.apply(customFilter.newConfig())) // java로 커스텀 필터 등록 방법
                        )
                        .uri("http://localhost:8081")
                )
                .route(r ->
                        r.path("/second-service/**")
                        .filters( f -> f.addRequestHeader("second-request", "second-request-header")
                                        .addResponseHeader("second-response", "second-response-header"))
                        .uri("http://localhost:8082")
                )
                .build();
    }
}