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비교가 크게 의미가 없는게, 씬에 직접 배치를 하는 방법은 어차피 한계가 있습니다.
왜냐하면 게임에 따라 몬스터, 플레이어가 몇 마리 있는지
시작부터 특정할 수가 없을 수도 있기 때문이죠.
둘 차이만 비교해서 보면 성능적으로 큰 차이가 나지 않을 것으로 보이는데
포럼을 보면 유니티 공식 답변은 아니지만 대부분 그렇게 느끼는 것 같네요.
https://forum.unity.com/threads/gameobject-instantiate-prefab-vs-scene-instance.259408/
https://answers.unity.com/questions/457071/performance-difference-between-having-objects-in-s.html
정말 성능이 중요한 경우라면 미리 만들어두고 풀링을 해서 재사용하는게 최선일 것 같습니다.
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