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말씀대로 일반적으로 자바에서 Util 기능들은 static 메서드로 만드는 것이 일반적입니다.
다른 언어라면 top level function 같은 것으로 대체가 되기도 하는데 자바는 언어 스펙 제약상 메서드가 클래스 안에 위치해야 하기 때문에 static 메서드가 유일합니다.
싱글턴의 경우는 객체 자체를 한 개만 유지하기 위해서 사용합니다.
DB처럼 connection을 여기저기서 공유해야 하는 경우는 매번 객체를 생성하면 안 되니까 싱글턴이 맞겠고요.
프로그램 전체에 걸쳐서 동작하는 로그인, 로그아웃을 관리하는 매니저 클래스가 있다면 이 또한 싱글턴이 어울릴 것 같습니다.
또 떠오르는 것은 파일을 관리하는 매니저 클래스 등등 ~매니저류 들이 싱글턴에 어울릴 것 같습니다.
물론 말씀하신 것 처럼 Util 클래스를 싱글턴으로 해도 되는지 보면, 프로그램이 돌아가는데에는 아무 문제가 없습니다.
하지만 객체 지향적인 측면에서 바라봤을 때 Util 클래스가 통일된 기능만 가지는 매니저 역할을 한다면 싱글턴도 괜찮겠고요. Util 클래스 안에 통일되지 않은 여러 기능이 혼재한다면 static 메서드가 어울릴 것 같습니다.