<img src="https://cdn.inflearn.com/public/files/posts/6433cd60-5b3f-4fd0-9639-8d55a780a278/캡처.PNG" width="555" height="300" alt="" />

&nbsp;<img src="https://cdn.inflearn.com/public/files/posts/d1471bca-6038-4649-8ca9-e4d6253e2276/캡처.PNG" width="484" height="62" alt="" />
데이터시트에서는 차단주파수가 DLPF_CFG 가 4 일때 20 Hz,&nbsp; 5일때 10Hz 인것 처럼 보이는데
수업에서는 0x05 로 설정하면서 차단주파수가 20Hz 인것처럼 말씀하셔서 약간 헷갈립니다.
ICM20602_Writebyte(CONFIG, 0x04) 하면 차단주파수가 20Hz
ICM20602_Writebyte(CONFIG, 0x05) 하면 차단주파수가 10Hz
ICM20602_Writebyte(CONFIG, 0x06) 하면 차단주파수가 5Hz
인게 맞나요?
&nbsp;

네 확인해보니 말씀하신게 맞습니다.
CONFIG 레지스터의 0,1,2 번 비트가 위의 표에서 DLPF_CFG 비트를 나타냅니다.
소스코드에서는&nbsp;<span style="background-color: #ffffff; color: #000a12; font-family: 'Noto Sans KR', -apple-system, system-ui, BlinkMacSystemFont, 'Apple SD Gothic Neo', 'Segoe UI', Roboto, 'Helvetica Neue', Arial, sans-serif, Oxygen, Ubuntu, Cantarell, 'Fira Sans', 'Droid Sans', Helvetica; font-size: 16px;">ICM20602_Writebyte(CONFIG, 0x05); 이렇게 되어있는데 <span style="background-color: #ffffff; color: #000a12; font-family: 'Noto Sans KR', -apple-system, system-ui, BlinkMacSystemFont, 'Apple SD Gothic Neo', 'Segoe UI', Roboto, 'Helvetica Neue', Arial, sans-serif, Oxygen, Ubuntu, Cantarell, 'Fira Sans', 'Droid Sans', Helvetica; font-size: 16px;">제가 강의 촬영하기 전에 차단주파수를 10Hz로 테스트했었던 것 같습니다.
<span style="color: #000a12; font-family: Noto Sans KR, -apple-system, system-ui, BlinkMacSystemFont, Apple SD Gothic Neo, Segoe UI, Roboto, Helvetica Neue, Arial, sans-serif, Oxygen, Ubuntu, Cantarell, Fira Sans, Droid Sans, Helvetica;">말씀하신 내용이 정확하지만, 수업에서 사용한대로 우선은 차단주파수를 10Hz로 해놓고 따라해주시기 부탁드립니다. 제 수업과 달라지면 비행 성능의 차이가 생길수 있기 때문입니다.
<span style="color: #000a12; font-family: Noto Sans KR, -apple-system, system-ui, BlinkMacSystemFont, Apple SD Gothic Neo, Segoe UI, Roboto, Helvetica Neue, Arial, sans-serif, Oxygen, Ubuntu, Cantarell, Fira Sans, Droid Sans, Helvetica;">(근데 제 생각엔 큰 차이는 없을 것 같네요.)
정확한 지적 감사드립니다!

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