인프런 커뮤니티 질문&답변

안녕하세요!

강의에서는 quaternion to euler angle 계산식을 사용합니다.

이 계산식을 사용하면 롤과 피치 중 한축의 각도 제한이 생깁니다.

예를들어,

롤: -90~+90

피치: -180~+180

이런식이죠.

또한 해당 계산식을 사용하면 완전히 90도까지 출력되진 않습니다. 이것은 저도 정확한 원인을 찾아본 것은 아니나, 해당 계산식의 한계인 것으로 보입니다.

그리고 또 롤이 90도나 -90도 부근에 다다르면 피치와 요축에 영향을 미치는 큰 단점도 같이 존재합니다.

하지만 본 수업에서 사용하는 각도제어모드(angle모드, self-leveling모드 등으로 불림)에서는 드론이 +-90도 부근으로 기울어질 일이 없기 때문에 무시하고 넘어가셔도 비행하는데에는 상관없습니다.

만약 레이싱드론처럼 각속도를 제어하는 방식(acro모드, manual모드 등으로 불림)으로 비행하시려면 quat to euler를 사용하지 않고 complementary filter등을 사용해서 각도를 구해야 할 수도 있습니다. 제 수업에서는 이 방식은 다루지 않습니다.

결론은, 수업처럼 각도제어모드로 비행하시려면 해당 이슈는 무시하고 넘어가셔도 됩니다.

상세한 답변 감사합니다!